制约城乡发展一体化的主要障碍确实是城乡二元结构。城乡二元结构是指城市与农村之间在经济、社会、文化、政策等多方面存在的明显分割和不平等状态。这种结构导致资源分配不均，城乡发展差距拉大，具体表现在以下几个方面：

1. **户籍制度**：传统的户籍制度限制了人口的自由流动，尤其是农村居民向城市的迁移，影响了劳动力资源的优化配置。

2. **土地制度**：城乡土地使用权和所有权差异大，农村土地流转受限，难以实现土地资源的市场化配置和效益最大化。

3. **公共服务不均等**：城市与农村在教育、医疗、社会保障等公共服务方面的资源配置存在显著差异，农村地区普遍服务水平较低。

4. **经济发展差距**：城市集中了更多的资本、技术和信息资源，而农村地区则面临产业单一、基础设施落后等问题，经济增长缓慢。

5. **社会文化差异**：城乡之间在价值观念、生活方式等方面也存在差异，这些差异有时会加剧城乡隔阂。

打破城乡二元结构，促进城乡一体化发展，需要通过改革和完善相关政策，如户籍制度改革、土地制度改革、加大对农村基础设施和公共服务的投入、促进农村产业升级和多元化、加强城乡规划统筹等措施，以缩小城乡差距，实现共同发展。